(零) 安装cartographer

(零) 安装cartographer

cartographer的安装非常复杂，尤其是proto脚本和各种依赖项，如果一次不成功，最好把proto或其他依赖库彻底删除重来，越改可能越乱，再也装不好了。

ros2的carto好像还是非常早期的版本，一些参数都不支持，先不必使用

# Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

# Create a new workspace in 'catkin_ws'.
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

# 如果无法下载就打开上面的网页，下载三个文件，然后放到src中
#ceres选版本1.13以上，下载链接：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git，点击页面中的tgz可以下载

cd catkin_ws
# 安装proto3. 下载protobuf很可能失败，只好手动下载: git clone https://github.com/google/protobuf.git
source src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

# The command 'sudo rosdep init' will print an error if you have already
# executed it since installing ROS. This error can be ignored.
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.zsh

小强编译cartographer更新的lib文件在/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/cartographer_ros

gtest问题

编译cartographer报错gtest

/usr/src/gtest/src/gtest.cc:1897:10: error: type ‘const class testing::internal::scoped_ptr<testing::internal::GTestFlagSaver>’ argument given to ‘delete’, expected pointer
   delete gtest_flag_saver_;

估计是gtest的版本不兼容导致，从github上下载编译google-test，注意修改CMake支持c++14，否则连从github直接下载的源码编译也报错：

然后编译cartographer时，把几个重要的CMakeLists.txt也加上c++14的支持，否则所有的测试文件(以test.cc结尾的文件)编译都会出错

缺少liborocos-kdl库文件

默认的版本是1.3.2，这是下载地址

缺FindLuaGoogle

Could NOT find Lua (missing: LUA_LIBRARIES LUA_INCLUDE_DIR) 
CMake Error at cmake/modules/FindLuaGoogle.cmake:217 (MESSAGE):
  Did not find Lua >= 5.2

解决： sudo apt-get install lua5.2 lua5.2-dev

absl库的问题

cartographer新版本要先安装abseil，否则报错

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
cmake -L CMakeLists.txt && make
sudo make install

编译时会有个问题，需要加C++11，在absl文件夹里的CMakeList.txt里面添加set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 或者 add_compile_options(-std=c++11)

如果还是缺少文件，就按照find_package的要求配置

这个问题困扰我好久，最后终于发现在编译absl库时的cmake没有加 -fPIC flag，所以执行 cmake -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON ..，这样就永久解决这个问题了。

要注意报错信息，找的是AbseilConfig.cmake 或者 abseilConfig.cmake，查看cartographer_ros的CMakeLists。 我的abseil装完是在/usr/local/lib/cmake/absl/abslConfig.cmake

# 添加查找目录
set(Abseil_DIR "/usr/local/lib/cmake/absl")
find_package(Abseil REQUIRED)

后来我又用另一种方式解决了

从github下载 abseil-cpp-20190808.1，解压后执行

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf # 20211102.0
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

修改cartographer_ros/CMakeLists.txt的部分：

set(absl_DIR "/usr/local/stow/absl/lib/cmake/absl")
find_package(absl REQUIRED)

Protobuf

安装cartogapher新版本时候，编译后遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"。

检查protobuf版本: protoc --version 显示的是2.6版本。
使用locate protoc发现我有两个protc，在/usr/bin和/usr/local/bin，分别检查版本，发现都是2.6。再次使用md5sum检查，发现两个文件完全一样

安装 Protobuf

# 版本不要太新
VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
# 这一步可能会报错，无视就好
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

检查一下安装后protobuf的版本，protoc --version

编译器优先找了/usr/bin/protoc的版本, 新安装的proto3是放在/usr/local/bin/protoc下的，可以删除/usr/bin/protoc，然后把/usr/local/bin/protoc放入/usr/bin，或者建立软连接：

sudo mv /usr/bin/protoc /usr/bin/protoc.bk
sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

有时编译遇到错误，只删除build_isolated/cartographer_ros/CMakeFiles即可，不用全删编译完成的文件