SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）

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        目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hector建图也有自己的缺点，比如说长走廊，就不太合适hector。当然我们这里只是为了演示hector的使用方法，可以先暂时不用考虑hector的缺点。

1、构建一个虚拟场景

        之前我们运行的环境时wpb_simple.launch，这是一个开放的环境。周围没有什么阻挡物，不太适合建图。因此，我们需要重新构建一个环境，即wpb_stage_slam.launch，这样输入roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch，就可以看到这样的一个场景，

2、运行hector程序

        之前因为我们执行过./install_for_noetic.sh，所以这里其实已经安装了hector建图工具。所以，此时只需要执行rosrun hector_mapping hector_mapping即可。这个程序没有界面，只有一串信息打印，

3、利用rviz查看建图效果

        虽然小车还没有移动，但是这个时候已经可以看到一点建图的效果。输入rosrun rviz rviz，通过添加RobotModel和Map，订阅/map话题，就可以看到这样的建图效果，

4、移动小车，构建完整的小车地图

        当前小车还没有移动功能。需要我们输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering，通过速度和角度控制，就可以让小车开始移动起来了，最好让小车走完所有可以行走的空间。

        移动小车的目的还是为了建图。通过移动小车，这样激光可以扫描到所有的空间，也就可以实现完整的建图过程了。

5、保存地图

        所有这一切都做好之后，就可以用map_server保存地图了。直接输入rosrun map_server map_saver即可。不出意外，我们会先看到这样的打印，

        等待一会之后，ls一下，可以看到多了两个文件，

        这多出来的文件，一个叫map.pgm，一个叫map.yaml。从大小来看，map.pgm就是地图文件数据，可以用gimp打开。而map.yaml是配置文件，内容如下所示，

        将pgm文件拷贝到windows平台，用gimp软件打开，就可以看到这个地图信息，其实就是一张图片，这就是我们要的地图数据。

注：

        没有安装hector的同学可以通过sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装。