SLAM从入门到精通（编写第一个package）

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        前面我们安装了ROS环境，接着就可以开始进行ROS程序的开发了。在开发之前，我们有几个概念需要厘清一下。第一个是workspace，它相当于一个项目。毕竟，一个电脑上面可以有很多的workspace，也就相当于有很多的项目。第二个是package，它相当于功能块，功能块里面可以有很多的程序，package本身就是很多程序的一个集合。第三个就是node，直接把它看成独立的程序就可以了。

1、创建workspace

        创建工作区是所有工作的第一步。可以通过创建workspace下面src目录的方法，直接进行创建，

mkdir -p ./catkin_ws/src

2、编译workspace

        创建完成之后，就可以直接编译了。这个时候虽然什么也没有，但是catkin_make命令会帮我们自动创建build和dev这两个目录，

3、创建package

        有了工作区，就可以开始创建工作包了。工作包的创建方法也不复杂，主要使用catkin_create_pkg命令即可，前提是先进入src目录，

4、开始准备代码talker.cpp & listener.cpp

        package里面也是有src目录的，虽然有点绕，这个我们可以稍微花点时间理解一下。现在假设有两个程序，一个是talker.cpp，一个是listener.cpp，他们都是放在package的src目录里面。所以第一步，先进入package里面的src目录，即，

./catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

        准备talker.cpp文件，

        接着准备listener.cpp文件，

5、修改CMakeLists.txt

        这里需要注意的是，相关的CMakeLists.txt文件不是src目录下面文件，而是package下面的文件。这一点很容易改错的。

6、开始编译

        编译就非常简单了。需要回到workspace的目录，然后输入catkin_make就可以了，

        不出意外的话，我们在./catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials看到对应的可执行文件。

7、启动程序

        启动程序需要三个步骤。第一个步骤，设置一下rosrun的环境，即，

source devel/setup.sh

        这样后期rosrun的时候，就可以直接启动node程序了。第二个步骤，输入roscore，这个相当于整个底层信息交换的大脑。第三个步骤，就是启动talker和listener了，

        所有操作都完成之后，我们就可以看到talker程序这边在不断发送消息，而listener这边在不断地接收消息。这是一个完整的publish和subscribe程序对。

        整个过程看上去自己要做的内容很少。这是因为ros已经帮助我们完成了大部分的工作，用ldd命令看下生成的程序就知道了，