SLAM从入门到精通（参数处理）
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在编写ros程序的过程中，很多时候需要不停修改程序的参数。比如说，我们有一个配置文件。在程序还没有运行之前，我们可以随意修改配置文件中的参数，这都没关系。但是程序运行过程中，如果我们还想继续调试参数，这就不太好处理了。好在ros工具已经替我们想到了这个，只要程序启动之后，就可以利用rosparam这个命令去修改参数。
这样，就在我们调试程序的时候，比如PID，就可以不用停止程序的执行，用rosparam命令修改参数后继续执行。添加和修改的这些参数在roscore重新执行后，都会恢复成原样。
1、ros参数的处理方式
ros获取和设置的方式很多，我们选择一个适合自己的方法就可以了，比如说，
2、准备测试代码book_param.cpp
整个代码就两个功能。一个是设置参数，一个是获取参数。
3、添加CMakelists.txt文件
添加完内容之后，就可以在顶层输入catkin_make进行编译了。
4、开始测试
测试之前同样需要两个工作。第一，启动roscore；第二，source ./devel/setup.sh。两步都完成之后，首先可以执行rosrun beginner_tutorials book_param 1，
设置完参数之后，就可以获取参数，
这个时候，就可以利用rosparam查看参数是不是存在于列表当中，
如果我们想要修改数据，也可以直接使用rosparam进行修改，
这个时候，可以继续执行book_param，查看rosparam修改的参数是否可以被我们写的程序感知到，
至此，我们已经可以说掌握了基本的ros参数读取功能。
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