3d激光雷达开发（旋转和位移）
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对于点云数据来说，旋转和位移的计算是十分必要的。比如数据匹配、识别、定位，如果需要查看获得的旋转矩阵对不对，那么就可以将原来的数据和旋转矩阵做一个乘积，这样就可以立刻看到对应的效果了。
1、准备transform.cpp文件
2、代码说明
代码里面主要说明了两种构建旋转矩阵的方法。不管是哪一种，本质上都是要把yaw、pitch、roll、x、y、z通过计算映射到矩阵里面。
3、准备CMakeLists.txt
4、开始生成sln工程，准备编译，
5、执行transform.exe
执行过程中，注意输入参数，即transform.exe bunny.pcd。
另外，代码中应该是对点云数据x轴偏移2.5米，z轴旋转theta角度，工作台的打印如下，
实际效果如下，
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