汇总|视觉-惯性SLAM问题(vins-fusion)

本问答来自：视觉-惯性SLAM入门与实践教程（基于VINS-Fusion）

1. 一般认为SLAM和VO/VIO的区别是什么？没有全局优化和回环检测？
回答：一般认为 完整的slam系统和vo的区别，是这样的，但目前在很多地方 比如这几年有很多paper，其实做了个vo，但是给自己系统取个名字叫xxx slam ，也是存在的

2. 视觉引导的室内搬运或者无人配送这种场景，有没有合适的深度相机或双目相机推荐？双目相机的算力要求有多高啊？TOF和结构光相机适合这种场景吗？

回答：zed2+Nvidia Jetson Xavier，tof 结构光等相机 优势在于可以直接取深度图 不占本机算力，但结构光室外强光容易受干扰，tof的话 目前好像分辨率还是偏低一些，并且两者测距范围都偏小一些，双目的话，测距范围根据基线长度和分辨率 可以达到很高，所以看你对深度信息的依赖程度、算力、场景和处理资源，来决定选不选tof或者结构光了。

3. 请问运行vins-fusion走一段之后出现这种情况，轨迹飘了，问题在哪？
回答：多种原因会导致这个问题，比如相机imu外参设置的有问题、初始化结果不理想、imu噪声参数标定的有问题、优化参数的设置等，这种情况你先确定一下camera和imu的外参数没问题，大概率是这导致的。还有上面的camera-imu的外参数也需要调整,以及可以看一下 静止状态下，imu读出的重力向量是多少，配置文件里也改一下, 这个一般大差不差，但是realsense的imu质量有时候比较差，可以确认下这个.

4. 相机模型有推荐的资料吗？
回答：https://github.com/hengli/camodocal，可以看下readme里提到的对应的论文，主要涉及鱼眼相机，有鱼眼的话针孔hold不住。

5. 双目运行vins-fusion的话，需要对输入的图像进行立体矫正嘛，就是那个rectify。
回答：不需要，提供好双目的内外参（外参是两个目分别到imu）就OK了。

6. vins fusion的结果怎么用到室内移动机器人导航中呀？整个流程没有弄过，不大清楚，后面是不是需要接一个像RGBD SLAM那样的稠密点云地图，八叉树地图，再转换成占据栅格地图来做？
回答：你这问题有点太宽泛啊导航需要机器人知道当前的位姿，也就是vins fusion输出的定位结果，串起来就好了。你先看看你导航系统需要哪些输入，一般就是机器人自己的定位信息和地图信息，定位信息vins fusion可以提供，地图的话 vins fusion的稀疏点云图不太行的，要通过其他办法，导航算法并不是一定要基于概率栅格地图的。

7. 室内地面移动机器人，场景类似于产线物流搬运跟随这种，传感器主要是深度相机，单线激光雷达，UWB这些该如何导航呢？
回答：个人觉得完全可以单线激光+uwb为主、视觉为辅，定位主要依赖于单线激光和uwb，导航的话，可以把深度相机引入，和激光雷达配合，“在三维数据下做二维的导航”。

8. 请问一下IMU坐标系的问题，就是IMU的哪个轴向下的时候那个轴的线加速度在9.8左右，此时向下的方向就是这个轴的正方向吗。比如说我现在把IMU正常放在一个平面上，此时x轴的线加速度为9.7546，那此时的X轴就是朝下的吗？还有就是vins-fusion的坐标轴是怎么样的呀，就XYZ的方向。
回答：以imu的坐标系为body系，三轴遵循flu（前左上）关系，但是具体到具体设备，你查一下产品手册/sdk的输出 的xyz轴是怎么样的，不同的可能会不一样，这个不一定哈，mems加速度计静止时，测量值一般输出为-g，对于你用的imu设备的采用坐标系，直接查手册就OK啦。

9. 老师，轨迹漂移跟电脑算力有关吗，track_image和里程计输出的延迟很严重，比实际运行位置滞后很远。
回答：有一定关系, 你把部分参数调一下, 降低一些算力、牺牲一点精度试试, 比如把提取的特征点数量减少, 图像的分辨率也降低一些, 求解迭代次数也少一些.

10. 我使用kalibr_allan标定IMU，标定出来的陀螺仪的随机游走误差为无效数据有可能是什么原因呢，数据采集是在夜深时采集的5个小时的数据，kalibr_allan标定出来的imu内参的单位和vinsfusion中使用的imu的内参单位是一样的吗，就是kalibr_allan标定出来的imu内参值可以直接写在vinsfusion的配置文件里吗
回答：kalibr_allan使用的斜率1/2的线来拟合陀螺仪的random walk，从这个数据上来看emmm，确实看不出右侧1/2，单位不一样，kalibr_allan标出来是连续时间下的，vins的那个参数是离散的，需要乘1/(sqrt(1/imu的帧率))

11. 可以直接修改vins_fusion配置文件中的图像分辨率吗？但是realsense只支持这两个分辨率。
回答：先改realsense输出的分辨率（不是深度图的分辨率/帧率，是用到的双目图像的分辨率），改了后vins里对应的内参需要也改下，realsense的内参可以直接用rs-sensor-control那个工具看，不需要标