cartographer_frontier_detection

这个作者是真懒，放到github就不管了，几个人在issue提出编译失败，他也不回复，我给他发邮件，他也不回复

删除cartographer/cmake/modules/FindAbseil.cmake

我对CMakeLists进行了修改，主要是absl相关，比如cartographer_frontier_detection\cartographer_frontier_detection\cartographer\CMakeLists.txt

将find_package(Abseil REQUIRED) 改为 find_package(absl REQUIRED)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY} standalone_absl)改为

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY} 
  absl::algorithm
  absl::base
  absl::debugging
  absl::flat_hash_map
  absl::memory
  absl::meta
  absl::numeric
  absl::str_format
  absl::strings
  absl::synchronization
  absl::time
  absl::utility 
)

最终仍然是这个报错

然后将cartographer-config.cmake.in中的find_package(Abseil ${QUIET_OR_REQUIRED_OPTION}) 改为 find_package(absl REQUIRED)。 作者用absl库的一些函数替代了carto::common的函数，比如absl::MutexLock代替carto::common::MutexLocker

如果是新安装的ubuntu，一般能编译通过了。如果之前已经装过cartographer了，cartographer_rviz会出问题，Rviz插件Submaps不正常。因为这次的插件和之前的安装的Submaps插件是不同的，终端会报错：

[/rviz] wants topic /submap_list to have datatype/md5sum [cartographer_ros_msgs/SubmapList/73b1e412208f0787050395996f6143db], but our version has [cartographer_ros_msgs/SubmapList/853a6fd3598626d65ab60752cc4a6117]. Dropping connection

在Rviz里看不到地图，使用rostopic echo也看不到。 看上去这个报错的是cartographer_ros_msgs没有编译好，其实编译已经成功，问题是Rviz插件

只要执行

source ~/frontier_detection/devel_isolated/cartographer_ros_msgs/setup.zsh

然后使用echo就能看到submap_list的消息了，但是Rviz插件仍然失败，所以应该把这个插件改名称和类型，相当于编译新插件

最终我在虚拟机上(刚装完ROS)运行成功了，红色的边界就是话题frontier_marker

参考：编译cartographer