本过程完全参照教程网站，教程官网：APM2.8飞控说明书 · GitBook (1yuav.com) （雷讯科技）

大致上分为以下内容。这里主要记述一下与官网不同之处，还有经常要查阅的地方。

一、刷固件

二、校准加速度计

三、校准磁力计/陀螺仪

四、校准接收机

五、校准电调

六、安装开关、蜂鸣器

一、刷固件：

调试前，务必阅读 · GitBook (1yuav.com)

二、校准加速度计/陀螺仪

如何校准加速度 · GitBook (1yuav.com)

三、校准/指南针/磁力计/罗盘

内置罗盘校准 · GitBook (1yuav.com)

外置罗盘校准 · GitBook (1yuav.com)

四、校准接收机

接收机的安装方法：如何连接遥控器接收机 · GitBook (1yuav.com)

我使用的 Jumper R8接收机，采用SBUS安装方法。插线方式如图。接好线后，按住接收机的对频按键，通电，此时红绿灯一起亮，在遥控器中选择 FrSky X协议，按bind对频，此视红灯闪烁，遥控器发出鸣叫。鸣叫结束后等待十秒钟（为了确保已经对频完成），断电，再次通电，接收机将与遥控器自动连接，连接成功后，绿灯常亮。如果连接失败，则是红灯闪烁。

注意：很多人以为SBUS接收机是插到飞控的SBUS接口，插到SBUS后发现接收机的灯不亮。这是错误的接法。因为飞控的SBUS接口是输出口，不是输入口。只有RC_IN才是接收机的插入口。这点很多人都搞错了。

所以不管是PPM还是SBUS模式，接收机都插到飞控的RC_IN接口。

五、校准电调油门：

参考文章：电调油门校准 · GitBook (1yuav.com)

自动校准：如何做电调自动校准 · GitBook (1yuav.com) +

如何做电调自动校准

注意，此操作为了安全，一律卸掉螺旋桨。

步骤如下：

1.飞控用USB连接地面站，注意此时不要插电池

2.点击“开始”按钮

3.ESC Type 一般选normal，例如好盈或者银燕电调都选Normal，其他电调具体联系电调厂家。

4.点击开始后，飞控拔下USB线。

5.插入电池（注意这时USB线就不要插了）

6.长按安全开关，直到安全开关的红灯常亮

7.这时飞控的RGB灯会蓝黄绿闪，就进行自动电调校准了，这时不要去动遥控器任何油门等通道，等待每个电机响声，全程不要去动遥控器油门等通道。

8.确保每个电机的响声都停止，表示自动校准完成。

9.卸下电池

10.插上电池，长按安全开关，飞控解锁，查看电机情况。

手动校准：PIX油门校准.MP4

六、安装开关、蜂鸣器

这一步虽然不影响解锁，但安全开关与蜂鸣器对飞行安全至关重要，而且蜂鸣器的鸣叫声可以帮助判断故障。

飞控解锁 · GitBook (1yuav.com)

注意：解锁后，电机会以一个低转速自动启动，因此务必先卸掉螺旋桨。

插入电池。

先长按安全开关，使灯由闪烁变为常亮。然后便可解锁。

美国手（左手油门）只需要将左摇杆掰到右下角，保持三秒，即可解锁，解锁时会听到蜂鸣器叫声。解锁后，电机会以一个低转速自动启动。

上锁：美国手（左手油门）只需要将左摇杆掰到左下角，保持三秒，即可上锁。上锁成功后，电机停止旋转。

八：Pre-Arm 各报错提示的含义

Pre-Arm 安全检查程序，内容来自：Pre-arm报错信息分析 · cuav-v5

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APM：Copter多旋翼 固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制，会检查你的飞行器是否有大量问题,包括各种未校准，已经是否传感器已经出现损坏，当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的，你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用它

NOte 因为飞控固件版本的不断更新，有可能一些错误信息会有所改变，可能与本文出现不一致，或者本文没有说明的错误；都是正常情况。可以自行使用搜索引擎搜索一下 {#注意：因为飞控固件版本的不断更新，有可能一些错误信息会有所改变，可能与本文出现不一致，或者本文没有说明的错误；都是正常情况。可以自行使用搜索引擎搜索一下}

使用GCS地面站查看Pre-Arm错误信息

在闪烁黄色灯时，使用者会无法解锁，而且解锁时蜂鸣器也会长鸣2下。此时你必须连接上地面站，才能排除究竟是什么问题导致了不能解锁和飞行，一般通常是 传感器未校准 或者出现了失控保护、低压设置不正确等等，下面会详细分析每种报错内容:

阅读下面内容前，请确保你已经使用并连接地面站、做了飞控板校准以及会简单使用遥控器。

如果还不会，请查看之前的章节：）

使用Pre-Arm信息分析不能解锁原因：

1. 飞控板已经连接好遥控器接收机，并 拆除螺旋桨 和动力电池
2. 通过USB或者数传（WP-LINK\3DR\XBEE\XTND）连接上地面站（电脑地面站：Mission Planner或者安卓：CUAV Hfight）
3. 打开你的遥控器，并试图解锁[解锁通道是：油门最低 (3通道）、YAW最右（4通道）]
4. 此时，在地面站窗口应该可以看见 红色 的Pre-Arm 错误提示， 如果没有任何提示 ，一般是 解锁通道不正确 导致飞控无法感知你的解锁操作；你还可以在地面站 飞行数据 界面-状态栏 点解锁操作

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解锁失败的提示信息：

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遥控器常见错误提示：

NO RC Receiver（没有遥控器接收机）

请检测接收机的信号输入是否正常

解决方案：

1：如果是使用PPM编码器小板，检查一下PPM编码器 蓝色状态灯是否还会闪烁（可以判断PPM编码器是否还在工作）

2：如果使用SBUS和PPM接收机，检查接收机设置是否正确

3：有可能飞控硬件固件，需要返厂检修，一般可能性比较小

RC not calibrated （遥控器未校准）

遥控器还未校准，或者范围不在飞控记录值内，通常都是设置了遥控器或者换了遥控器导致，请重新做校准既可

RC3油门通道MIN最小值及MAX最大值理想范围是1100-1900.

而其他通道最小值不要大于1300和最大值不要小于1700。理想值也是1100-1900

电子罗盘常见错误提示：

Compass not healthy（电子罗盘不健康）

电子罗盘不健康的提示，也有可能是没有数值或者硬件损坏

也有可能环境温度低于0下，可能会导致罗盘传感器没有数值

解决方案：

1. 如果温度过低，请做好保温措施，重新上电
2. 在地面站-状态检查罗盘数值是否正确 MX1 MY1 MZ1 \MX2 MY2 MZ2

Compass not calibrated（罗盘没有校准）

罗盘没有校准，或者罗盘被移除和新增，都会提示罗盘未校准

解决方案：

1. 安装好罗盘后，重新做校准

Compass offsets too high （罗盘偏移值太高）

主罗盘的偏移值(i.e. sqrt(x^2+y^2+z^2)) 大于500，就会提示这个，一般情况都是飞控或者GPS附近有磁性物体（马达、螺丝、电池等）导致，或者环境有比较强的磁场干扰。

解决方案：

1. 请排除干扰后重新上电
2. 重新换一个位置安装飞控或者GPS，重新校准
3. 换一个环境试试

Check mag field （检查罗盘磁场）

如果在室内、或换了不同环境、或附近有磁干扰可能会提示这个错误

解决方案：

1. 如果换了环境，重新做校准即可
2. 如果在室内或者有干扰源，离开干扰源即可

Compasses inconsistent：（罗盘不一致）

内部罗盘和外部罗盘指向不一致（>45度）。这通常是外部罗盘方向设置不正确导致（compass_orient）

解决方案：

1. 重新做校准即可。选择PX4 校准，方向不用选择

GPS常见故障：

GPS Glitch（GPS故障） / Need 3D Fix (需要3D定位)

如果GPS未定位成功或者没有GPS.而且使用了需要GPS的飞行模式(Loiter Poshold)或者电子围栏被启动，就会提示这2个错误信息

解决方案：

1. 如果没有安装GPS或者在室内飞行，请切换到不需要GPS的相关
2. 等待GPS被3D FIX定位
3. NO GPS 没有检查到GPS硬件：检查连接线
4. NO FIX没有3D锁定，请把飞行器和GPS放在室外无遮挡的地方

Bad Velocity：（坏的速度）

一般是GPS飘逸速度过快，高于50CM/S

这个问题可能是移动速度过快，或者加速计没有正确校准，或者GPS刷新率低于5HZ。

解决方案：

1. 等待GPS卫星锁定更多数量。HDOP小于1.5

High GPS HDOP：（HDOP不达标，不够小；数字越小达标精度越高）

卫星定位精度HDOP过高，一般是卫星数量不够导致

解决方案：

1. 放在室外无遮挡环境。等待几分钟，卫星锁定更多后

HDOP在地面站这个位置可以看见

INS检查（例如加速计和陀螺仪检查）

INS not calibrated：（INS加速计没有校准）

加速计没有校准，或者校准不正确

解决方案：

1. 重新校准加速计。查看校准加速计章节

Accels not healthy（加速计不健康）

这可能是一个硬件问题，也有可能是刷了固件之后，马上启动飞控，也会提示这个错误

解决方案：

1. 重新上电飞控板，并重新连接
2. 联系CUAV技术支持部门解决

Gyros not healthy（陀螺仪不健康）

陀螺仪数据跳动比较厉害，数值不在范围、没有数据，这也可能是一个硬件问题，或者上电时没有静止，导致的报错

解决方案：

1. 放平不动，重新上电
2. 如果尝试重新上电几次还是有问题，请联系CUAV技术部门进行排除

Gyro cal failed （陀螺仪校准失败）

一般是上电时（在红蓝灯闪烁时，被断了电源。或者数值超过峰值也会导致这个错误信息）

解决方案：

1. 重新放平上电

Gyros inconsistent：（陀螺仪不一致）

2个陀螺仪的旋转利率相差20度/秒以上，这有可能是一个硬件故障，或者是陀螺仪标定不正确

解决方案:

1. 联系CUAV技术部门

Check Board Voltage：（检查主板电压）

当主板电压低于4.3 高于5.8V时，就会出发Check Board Voltag

使用过低的USB电压供电也会触发。

如果这是从一个电源模块供电，都会提示检查主板电压，这可能是一个严重的问题

解决方案：

1. 检查供电电压是否在5V左右
2. 使用CUAV IV 模块供电或者标准的5V电压模块

Check FS_THR_VALUE ：（检查失控油门值）

当前油门值过低，已经触发了失控保护

解决方案：

1. 检查遥控器油门通道设置，正常值不要低于1000，最合适的值在1100左右
2. 检查地面站-失控保护设置-油门值是否设置的过高

bad loging（储存日志失败）

未识别到sd卡，请检查sd卡是否插好或者拔插一下sd卡。

ACRO_BAL_ROLL/PITCH:

ACRO_BAL_ROLL参数高于自稳 roll的P值和/或ACRO_BAL_PITCH参数高于稳定pitch的P值。 这可能导致飞行员无法控制ACRO模式的倾斜角度，因为Acro Trainer的稳定将会超过飞行员的输入。

关闭安全解锁检查：

如果你觉得报错是无意义的，而且又影响你的解锁飞行，你可以通过地面站去关闭他。

1. 飞控连接到地面站（使用usb或者数传）
2. 配置/调试 选项>标准参数
3. ARMING_CHECK选择disable > 写入参数

No IO Thread Heartbeat ()（没有io心跳包）

1. 检查SD卡是否插好
2. 拔插一下SD卡

RC* minimum is greater than trim(遥控信号输入通道*最小值大于trim值）

该检测为AC3.6以上固件新添加的检测，是为了更多用户了解到rc10~rc16通道是可用的。如果在遥控器校准界面没有校准这些通道就会报错，如果您的遥控器接收机不支持那么多通道，请在全部参数表找到rc_trim参数（为通道号），并把它设置成rc_max与rc_min之间的任意值。

Hardware safety switch(没有安全开关硬件）

该错误提示实际并非字面意思，这可能是您已经连接了安全开关但没解锁安全开关或者您没有安装安全开关且没有禁用安全开关。
解决办法：
长按安全开关至指示灯常亮。
或者禁用安全开关

九、LED灯的含义

飞控LED灯意义 · GitBook (1yuav.com)

由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU 飞控板指示灯，右边的IO 输入输出板指示灯。

这些LED 灯含义如下：

FMU PWR = Flight management Unit Power：FMU 飞控板电源指示灯=飞行管理电源单元（飞控板供
电正常时此灯常亮）

FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：FMU 飞控板B/E
灯=FMU 处理器的bootloader 模式（闪烁）或错误（稳定）

I/O PWR = Input/ Output Power：I/O 输入输出电源指示灯=输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）

I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：输入输出B/E 指示灯=输入

输出处理器Bootloader 模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok：ACT=活动（闪烁跳动）

表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

2 Pixhawk 指示灯的含义

● 红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。

● 黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。

● 蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS 锁定；加锁，未发

现GPS 锁定。

● 绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。 准备解锁；从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。

加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。

● 绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁定（解锁时还会伴随一声

长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。

● 蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。

● 黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。

● 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

● 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。