多视图立体几何PatchMatchStereo：DSI与Cost Volume

视觉企鹅 3D视觉工坊 1 week ago

在上一篇文章：传统多视图立体算法：PatchMatchStereo详解[1]中，我们谈到利用在视差空间对每一个像素随机一个视差平面，然后通过传播这个视差平面参数，使得每一个像素经过周围像素影响以得到更佳的视差平面。这其中涉及到的几何推理文中并没有详细说明，使读者对公式产生疑惑，因此，本文将首先对文中的几何公式进行推导，其次，该篇文章在视差平面采样的时候提到DSI(Disparity Space Image)的概念，这表示引入一个视差空间，并在这个空间中进行采样。虽然本文对DSI没有过多的阐述和使用，但DSI在立体视觉中是一个重要的概念，而同时在立体稠密匹配和多视匹配中，无论是传统方法还是深度学习方法，许多的文章或工作都提及了Cost Volume概念，又与DSI有何联系呢？本篇文章将一一揭晓。1、再谈PatchMatch Stereo中的几何关系回顾一下，PatchMatch Stereo中的视差计算公式(式1)，图1 视差空间示意图① 图像坐标系左手系或者右手系都可以定义，不过一般是右手系2、Cost Volume和DSI2.1、Cost VolumeCost Volume，暂且翻译作代价卷、代价体。在基于深度学习的立体匹配、多视图几何中经常提及，比如香港科技大学的2018年提出的经典框架MVSNet[3]，利用三维卷积神经网络对多视图匹配代价体进行正则化，并利用softmax方法得到每个像素在不同的深度的概率，阿里巴巴在2020年提出了改进网络Cascade-Cost Volume[4]，利用一种接链式代价体构造方法提升深度估计的分辨率和精度。那我们应该如何理解Cost Volume呢？这和我们传统方法中的匹配代价有何联系呢？所以在MVSNet类的深度学习中，Cost Volume与视差空间的绿色方块一样，是深度空间中，以图像长宽为x,y轴，深度方向为z轴，每一块表示在该深度下，像素点三维wrap后的匹配代价。图2 MVSNet网络架构(中间蓝色方块表示Cost Volume)在此基础上，我们就比较容易理解DSI这一概念了。2.2、DSI
DSI(Disparity Space Image)，暂且翻译为视差空间图像，是一种保存左、右立体视图在视差空间中匹配代价的辅助图像，与不同搜索算法结合，广泛应用在立体视觉、多视图几何中。而我们在文献中一般会看到两种形式的视差图，一种是单线扫描匹配代价图(图3-a)，一种视差空间切面匹配代价图(图3-b)，这两种匹配图的像素值不是视差，而是匹配代价，可以约定颜色的深浅来表示匹配代价的高低，一般的，比如图3-b)中，颜色约深，表示匹配代价越小。图3 视差匹配代价图形象的来看，这两种图可以看作对图1中的视差空间体(绿色方块)，进行不同角度的切片，容易理解图3-b)是沿垂直于z轴切片的匹配代价图，而图3-a)则表示沿y轴切片的匹配代价图。首先我们来看视差空间切面匹配图(图3-b)，顾名思义，此类匹配图是在同一个视差下的匹配代价，图像的每个像素都对应都是同一个视差，每一个像素值表示在该视差下的匹配代价，如图4所示，假设有一对初始的立体像对，那么不同视差下可以计算出不同的视差切面匹配图(图4-c,d,e)，颜色越前表示匹配代价越小。同时立体匹配亦满足，空间点距离相机越近，则视差越大，距离相机越远，则视差越小。因此，当视差为10像素时(图4-c)，后面的书架匹配代价小，为深色，视差为21像素时(图4-e)，前面的雕像匹配代价小。图4  DSI示意图[5]，a)为RGB影像，b)为视差的Ground Truth图像，c), d), e)分别表示视差在10、16、21像素的匹配结果具体的切面方式也可以从图5看出，比较容易理解，因此不再赘述。图5 视差切面示意图其次是单线扫描视差图，这个比较抽象，所以我们借助双目立体的原理图进行解释(图6)。我们知道，在双目立体结构中，以左视图为参考图，单视角下像素(图6 点)在三维空间中表示一条直线，需要利用右视图去确定该像素在空间中的具体位置。因此，如果固定点，那么右图立体匹配就是在同名极线上计算匹配代价，因此左图的单像素点，映射到右图上是一条极线。图6 双目立体示意图由此，当我们对左图的某一条扫描线(图7中黄色线)上的每一个像素进行计算时，每一个像素在右图上就表示的是一条同名极线，故每个像素将会形成一条匹配线，所有像素形成的扫描线就会形成一张匹配图。这张图就是该扫描线对应的匹配代价图。这里需要注意的是，单线扫描匹配代价图的大小不一定和原图一样大，单线扫描匹配代价图的宽(轴)是采样数，如果我们对扫描线上所有的像素都进行采样，那么匹配代价图的宽和左图的宽一致，匹配代价图的长(轴)是匹配数，也是视差搜索空间大小。图7 单线扫描式DSI示意图3、总结
本节作为PMS的拾遗第一部分，主要回顾了PMS中的几何公式以及DSI和Cost Volume的联系，虽然PMS中没有特别强调DSI这一概念，而只是利用视差空间这一概念辅助视差搜索，但DSI在立体视觉中却是很关键的概念，无论是深度学习方法还是传统方法，都有广泛地使用。下一节将会是PMS拾遗的第二部分，主要是延申PatchMatch的深度传播方法，揭示目前在大分辨率的场景重建Benchmark，例如ETH3D High Resolution，传统方法远高于深度学习方法的原因。参考文献
[1] Bleyer M , Rhemann C , Rother C . PatchMatch Stereo - Stereo Matching with Slanted Support Windows[C]// British Machine Vision Conference 2011. 2011.[2] Richard Hartley and Andrew Zisserman. 2003. Multiple View Geometry in Computer Vision (2nd. ed.). Cambridge University Press, USA. P326[3] Yao Y, Luo Z, Li S, et al. Mvsnet: Depth inference for unstructured multi-view stereo[C]//Proceedings of the European Conference on Computer Vision (ECCV). 2018: 767-783.[4] Gu X, Fan Z, Zhu S, et al. Cascade cost volume for high-resolution multi-view stereo and stereo matching[C]//Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2020: 2495-2504.[5] Szeliski R. Computer vision: algorithms and applications[M]. Springer Science & Business Media, 2010.P540备注：作者也是我们「3D视觉从入门到精通」特邀嘉宾：一个超干货的3D视觉学习社区本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。下载1在「3D视觉工坊」公众号后台回复：3D视觉，即可下载 3D视觉相关资料干货，涉及相机标定、三维重建、立体视觉、SLAM、深度学习、点云后处理、多视图几何等方向。下载2在「3D视觉工坊」公众号后台回复：3D视觉github资源汇总，即可下载包括结构光、标定源码、缺陷检测源码、深度估计与深度补全源码、点云处理相关源码、立体匹配源码、单目、双目3D检测、基于点云的3D检测、6D姿态估计源码汇总等。下载3在「3D视觉工坊」公众号后台回复：相机标定，即可下载独家相机标定学习课件与视频网址；后台回复：立体匹配，即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。

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