一分钟详解PCL-1.8.1从源码搭建开发环境一(Boost库的编译)

3D视觉工坊的第46篇文章

最近主要在研究点云后处理模块，虽然一直在丰富完善我们自己编写的点云库，但是对于PCL的源码，非常具有参考价值。因而，对于PCL的源码编译工作，显得格外重要。

借助CSDN博文、以及朱德海主编的《点云库PCL学习教程》这本书，这里，我也是边进行编译，同步将编译过程中出现的问题以及编译方法总结分享给大家，如有感兴趣的小伙伴，欢迎多多交流。

一  编译依赖库准备工作

PCL从源码搭建开发环境是指需要自行编译链接第三方库，然后再编译安装PCL库。

为了编译PCL库的每一个组件，需要下载并编译一系列PCL依赖的第三方库。

1、 Boost库，用于共享指针和线程操作，必需。

2、 Eigen库，用于矩阵、向量等数据操作，必需。

3、 FLANN库，在kd树模块中用于快速近邻搜索，必需。

4、 QHull库，用于凸或凹曲面的外包求解，可选。

5、 VTK(Visualization ToolKit)库，用于在可视化模块中用于3D点云渲染和可视化，必需。

以上的几个库为我接下来将要依次编译的库，除此以外，根据需要，PCL所依赖的其他外部库还有如下：

• Googletest库，用于建立测试单元，可选。

• OpenNI版本，用于与OpenNI兼容的设备获取点云，可选。

• QT库，用于UI开发，可选。

• MPI库，用于集群上高性能计算，可选。

注：本次编译我所使用的外部库版本依次如下：①boost_1_65_1;②Eigen3.0;③FLANN_1.9.1;④QHull-2015.2;⑤VTK-8.2.0。

对于以上的库，大家可以依次可以前往对应的官网进行下载，此处提供上述我所使用的外部库下载链接，在公众号【3D视觉工坊】后台回复「PCL外部库」，即可获得百度云下载链接。

我们将上述下载好的外部库，存放到E:\PCL\PCL_extern_libs目录下，如图：

好的，闲话少说，让我们一起开干吧。

二 PCL1.8.1源码编译

第一步：boost库的编译

首先boost_1_65_1目录下的文件如下图所示：

2.1 步骤1：打开VS2015开发人员命令提示符，运行bootsrap.bat.

经过上述步骤之后，boost_1_65_1目录下的文件如下图所示。

2.2步骤2：生成lib

确认自己的VS版本的工具集。

Visual Studio 2017

Visual Studio 2015

Visual Studio 2013

运行b2 toolset=msvc-14.0 address-model=64—stagedir=”./VS2015”（也是在VS2015开发人员命令提示符下），编译过程较长，请耐心等待。

2.3 步骤3：使用boost库（验证编译的正确性）

第一步：新建一个工程test_boost，右键属性。

第二步：设置包含目录和附加库

三步：调用boost库函数，测试其正确性

注意：一定要使用对应版本的VS来生成lib。

程序运行结果表明，boost库编译正确。

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