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一分钟详解initUndistortRectifyMap函数bug修复方法
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一分钟详解initUndistortRectifyMap函数bug修复方法
Original
齐小凡
3D视觉工坊
2019-06-12
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#OpenCV
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3D视觉工坊的第53篇文章
在上一篇文章（OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究）的结尾处，留给大家思考三个问题：
1）为何会产生跳变？
2）如何有效解决跳变？
3）源代码如何优化？
本文便顺着上次的行文思路，来为大家提供一种解决方案。仅仅是笔者的一点思考。如果有更好的解决方案，也欢迎后台留言讨论。
对于上述文章中的跳变产生原因，大致可以见下图中的公式推导，此处为了简便（便没有在公式编辑器中一个一个敲出来），采用了手写体（字丑多见谅呀）。
实验测试图片仍然使用上文中的原图，如下：
经过对initUndistortRectifyMap源代码中的kr进一步优化，得到的实验数据如下表中所示。
经过优化后，mapx与mapy的突变位置处较之前明显得到改善，突变位置处的数值更加逼近理想值，同时与相邻位置的梯度幅值大大降低。
最后，安利一个3D视觉技术交流群，目前涉及内容主要包括：
1、单目相机标定与双目相机标定；
2、动态跟踪；
3、OpenCL加速；
4、3D点云处理；
5、手眼标定；
6、VSLAM技术。
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一分钟详解OpenCV之相机标定函数calibrateCamera（）
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