ROS编译和运行问题

运行时节点出现报错

user@user:~/nav$ rosrun test test_node
/opt/ros/noetic/bin/rosrun: line 150: /home/isward/isward_ii_ws/devel/lib/test/test_node: Success

roscore报错

安装完ROS后，运行roscore报错

Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/groovy/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/groovy/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

注意rosdep update不要用sudo，解决方法：sudo rosdep fix-permissions，然后rosdep update

roscore报错 2

在一堆报错的最后是:

InvalidURL: URL can't contain control characters. '192.168.1.35 ' (found at least ' ')

看上去是IP最后多了个空格，改了MASTER_URI不起作用，最后发现问题是ROS_IP 和 ROS_HOME,不要再写成hostname -I，写成192.168.1.35

roscore报错 3

原因是因为ROS1支持的是Python2.7，而我之前将Ubuntu自带的Python升级到了3.8，也就是默认版本改变了，所以导致了相关的错误。 解决方法
改回来之后，有些程序可能还是需要python3.8，这时运行python3.8 file.py，可能会报错no module named rospkg 和 no module named pydot，所以需要pip install rospkg pydot

rosbash出错

source setup.bash出现的错误，发现我用的是zsh，换了之后正常

rosdep init 报警

这是因为之前运行过了，可以无视这个问题

[rosrun] Couldn’t find executable named ……

rosrun出错

环境变量没设置好，应当是IP和端口组合

对用到的某个文件没有给权限，找到执行chmod 755即可

rosnode list无结果

roscore和rosrun可以正常运行，但是rosnode list只有rosout，rostopic list没有任何话题。无法用命令对节点和话题操作，可能是通信问题。原因不明，重启电脑后正常。

编译rviz出错

没有安装yaml-cpp或者版本不对，因为rviz读取PersistentSettings文件时需要这个库，下载0.5.1版本的yaml，把之前安装的yaml删掉，重新编译安装。编译生成的几个文件在/usr/local/lib和/usr/local/include，如果找不全，就先用现在的版本再编译一遍就知道了

Lost sync with device, restarting

启动bringup.launch，偶尔会出现这个错误，这是下位机和ROS通讯失败造成的，报错在rosserial，很少发生

rqt报错

后来明白，原因是发布坐标系的节点在ubuntu 20.04，rqt在ubuntu 18

rqt_tf_tree运行失败

运行rqt_tf_tree，会出现 wait_for_service(/rqt_gui_py_node/tf2_frames), failed to contact ,will keep trying ， rqt_tf_tree一直打不开。

原因是IP变动的问题，重新设置IP地址，最好主机与从机都设置为静态ip。

Rviz启动失败

一次没操作好，导致Rviz报错

这个文件是存在的，和其他电脑上正常的Rviz对应的文件路径相同。一直查不到原因，在网上查来查去，反复查ogre这个库是不是装的出问题了，还以为是OpenGL版本变高了，其实这是显卡决定的。最后终于发现链接的librviz.so不是官方路径的，而是我自己工作空间的。可以先用官方的替换