SLAM从入门到精通（基于传感器的闭环控制仿真）
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前面我们对底盘做了控制，对传感器数据也进行了读取，但是目前为止还没有做过一个完整的ros仿真程序。在这仿真中，有必要既涉及传感器，也涉及底盘控制。所以，这里做一个简单的robot绕障系统。它的基本原理很简单，就是如果没有发现障碍物，那么小车就继续向前走。一旦发现障碍物，小车开始旋转。等到旋转一定的时间之后，继续向前行走。整个处理流程虽然比较简单，但是也符合基本的嵌入式开发思路。
把它和slam、navigation联想在一起，何尝不是这样。我们通过传感器数据，可以计算出robot的位姿。这样我们接收到任务之后，就可以让robot从A点走到B点。至于在B点做什么动作，这个完全由具体的业务场景来决定。
1、准备测试代码lidar_behavior.cpp
2、更新CMakeLists.txt
3、编译方法
编译也不复杂，主要就是在work space顶层输入catkin_make即可。
4、准备测试
测试的话有两个基本条件。第一个基本条件就是构建虚拟场景，这个借助于之前的wpb_simple.launch构建的场景即可。需要启动的话，直接输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch。第二个条件，就是启动lidar_behavior。当然启动之后需要source ./devel/setup.sh一下，接着输入rosrun beginner_tutorials lidar_behavior即可。
整个过程，我们需要先观察一下。是不是机器人一开始的时候是向书柜走去，等距离达到1.5m的时候，机器人开始旋转。等转到一定程度的时候，机器人继续向前行走。如果是这种情况，那说明我们编写的代码是正确的，反之就要回去检查一下了。
另外还有一种办法，就是检查lidar_behavior的日志。按道理来说，lidar的检测距离应该是从远到近，再到远处，最后变成无穷大才对。因为这个时候机器人的前面，已经没有阻挡物了。
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