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move_base中的recursive_mutex

 1 year ago
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move_base中的recursive_mutex | 沉默杀手

move_base中的recursive_mutex
2023-05-29|路径规划move_base分析|
Word count: 165|Reading time: 1 min

经过我大量修改，move_base在有导航任务时，如果ctrl+C退出，终端必定会出现下面的错误，虽然毫无影响，但是毕竟不优雅

move_base 退出时报错死锁

这个错误是在有锁的情况下，仍然加锁。 也就是多调用了lock()函数。

搜索move_base，发现只有7个lock()。逐个查看，由于是退出时的报错，所以不可能是makePlan的那个，很容易发现是planThread函数最后的那个。加上判断即可解决

if( !lock.owns_lock() )
    lock.lock();

过了一段时间，发现偶尔还是会出现这个错误，但是概率很小， 难以复现，暂时搁置了

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