7
KITTI数据集的问题
source link: https://charon-cheung.github.io/2023/02/02/%E6%BF%80%E5%85%89SLAM/LOAM%E7%B3%BB%E5%88%97/KITTI%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%9B%86%E7%9A%84%E9%97%AE%E9%A2%98/
Go to the source link to view the article. You can view the picture content, updated content and better typesetting reading experience. If the link is broken, please click the button below to view the snapshot at that time.
KITTI数据集的问题 | 沉默杀手
KITTI数据集的问题
2023-02-02|LOAM系列|
Word count: 336|Reading time: 1 min
安装kitt2bag
sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
使用kitti-lego-loam，结果报错 Failed to find match for field intensity ，结果发现是kitti转换出的bag中的点云fields是：x, y, z, i。偏偏legoloam需要的是x, y, z, intensity.
参考kitt2bag 解决“Failed to find match for field intensity”问题
将PointField('i', 12, PointField.FLOAT32, 1)]改为 PointField('intensity', 12, PointField.FLOAT32, 1)]
同步后的数据中，imu的频率在10Hz左右，如果需要100Hz的IMU数据，可以参考LIO-SAM【项目地址】中作者改过的kitti2bag文件。
该方法同时使用原始数据（extract）和同步数据（synced）制作数据包。
数据集KITTI-00的真值pose.txt，行数就是帧数，每行是12列数据，12列数据很容易想到是3个平移量和一个3x3的旋转矩阵，但是其排列方式是一个3*4的增广矩阵[R|t]，说白了就是4x4的变换矩阵T去掉了最后一行的[0 0 0 1]，数据存储顺序是从行到列
第一行数据如下
1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16
实际就是矩阵
Recommend
About Joyk
Aggregate valuable and interesting links.
Joyk means Joy of geeK