使用 CCDIK 或 FABRIK 实现逆向动力学
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动力学主要分为正向动力学（FK）和反向动力学（IK）。 正向动力学实现起来十分简单，了解点基本原理，或者网上一搜，都能写出来。
反向动力学中比较流行的方法则是：
- CCDIK: 循环坐标下降逆向动力学（Cyclic Coordinate Descent IK）
- FABRIK: 前后延伸逆向动力学（Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics）
还有几何分析与雅可比矩阵的方法，计算起来比较复杂，用的不是太多。
维基百科和一些论文、博客也讲得很清楚了。 （摔，那你水这篇文章干什么？） 为了大家更方便地从代码层级来理解，这篇文章最主要的作用大概就是提供 Demo 了。
下面主要分为 CCDIK 和 FABRIK 两种方法来说。
CCDIK #
CCD - p5.js #
Fullscreen: https://editor.p5js.org/YunYouJun/full/kJJqXPATQ Editor: https://editor.p5js.org/YunYouJun/sketches/kJJqXPATQ
FABRIK #
FABRIK 是一种启发式算法。实现起来较为简单，计算又少又快。
原文的算法出自这篇论文 FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem
算法的大致描述看这里也可以理解，就不再多述。
FABRIK - p5.js #
Fullscreen: https://editor.p5js.org/YunYouJun/embed/bS8jB3EsC Editor: https://editor.p5js.org/YunYouJun/sketches/bS8jB3EsC
代码参考自：Inverse Kinematics - Fixed Point - Coding Challenge #64.3 · The Coding Train
Cocos Creator #
新年 🧨 版（小 bug 之后修）
GitHub: https://github.com/YunYouJun/cocos-creator-ik/
两者对比 #
CCDIK 实现较为简单，FABRIK 则相比 CCDIK 效率更高，但与 FABRIK 不同，CCDIK 提供了定义角约束的功能，需要在解算中限制任意骨骼的旋转时较为实用。
其他参考链接 #
To Be Continued.
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