纯跟踪算法的原理
source link: https://charon-cheung.github.io/2022/08/01/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/%E7%BA%AF%E8%B7%9F%E8%B8%AA%E7%AE%97%E6%B3%95/%E7%BA%AF%E8%B7%9F%E8%B8%AA%E7%AE%97%E6%B3%95%E7%9A%84%E5%8E%9F%E7%90%86/
Go to the source link to view the article. You can view the picture content, updated content and better typesetting reading experience. If the link is broken, please click the button below to view the snapshot at that time.
纯跟踪算法的原理 | 沉默杀手
路径与轨迹区别在于，轨迹包含了时间信息；按照我的理解，路径跟踪只是跟踪一系列路径点，时间长短都没关系，只要跟踪上即可；轨迹跟踪同时包含速度跟踪，与时间序列有关。主流的轨迹跟踪分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法。 Pure Pursuit属于几何追踪方法。
在给定线速度的前提下，它计算移动的角速度令机器人从其当前位置到达机器人前方的某个前瞻点（lookahead）。该算法根据机器人的当前位置不断地追着它前面的一个点，直到路径的最后一个点。
车辆跟踪模型：将四轮车简化为二轮自行车模型，且假设车辆只在平面上行驶，无滑移，在低速场景中运动。车后轴为切点, 车辆纵向车身为切线, 通过控制前轮转角 ， 使车辆可以沿着一条经过目标路径点（goal point）的圆弧行驶
图中(gx, gy)(gx,gy)是下一个要追踪的路径点，它位于已经规划好的全局路径上，现在需要控制车辆的后轴经过该路径点，ldld表示车辆当前位置到目标路点的距离(lookahead_distance)， αα 表示目前车身姿态和目标路点的夹角，定义距离目标点横向误差为eyey, 那么根据正弦定理我们可以推导出如下转换式：
锚点的坐标是从全局路径中获取的，这样可以计算出 eyey 和 ldld，vcvc是用户设置的，这样就能实现跟踪了。
纯追踪控制器其实是一个横向转角的P控制器，这个P控制器受到前视距离(lookahead_distance)的影响很大，如何调整前视距离变成纯追踪算法的关键，通常认为前视距离是车速的函数，在不同的车速下需要选择不同的前视距离
Recommend
-
32
加入极市 专业CV交流群，与 6000+来自腾讯，华为，百度，北大，清华，中科院 等名企名校视觉开发者互动交流！更有机会与 李开复老师 等大牛群内...
-
11
©PaperWeekly 原创 · 作者｜黄飘 学校｜华中科技大学硕士生 研究方向｜多目标跟踪 最近一年里，随着 Tracktor++ 这类集成...
-
16
连接跟踪（conntrack）：原理、应用及 Linux 内核实现 Published at 2020-08-05 | Last Update 2020-08-09 注：最新更新见英文版：
-
22
深度多目标跟踪算法综述 2年前 ⋅ 7084...
-
6
近日，创新奇智凭借突破性的单目标跟踪算法，在通用单目标跟踪测评数据集GOT-10k(Generic Object Tracking Benchmark)上，以绝对优势获得冠军。 GOT-10K数据集由中科院发布，包括超过10000条取材于真实世界的视频片段和560多个类...
-
5
基于孪生网络的跟踪算法汇总 - 极市社区 基于孪生网络的跟踪算法汇总精选 技术讨论 Admin · 发表于 2019-03-15 16:11:13 文章来源: 极市平台 之前极市曾分享过深度学习多目标跟踪的算法综述：
-
3
MeanShift 均值漂移跟踪算法原理 Published at: 2013-09-04 | Reading: 2336 words ~5min | PV/UV: 11/10 ...
-
5
Abstract Deep SORT是多目标跟踪Multiple Object Tracking(MOT)中常用到的一种算法，是一个Detection Based Tracking的方法。主要任务是给定一个图像序列，找到图像序列中运动的物体，并将不同帧的运动物体进行识别，也就...
-
1
通过断点跟踪探索Vue响应原理 September 1, 2018 Vue
-
5
CAS 原理和协议 基础模式 SSO 访问流程主要有以下步骤： 1. 访问服务： SSO 客户端发送请求访问应用系统提供的服务资源。 2. 定向认证： SSO 客户端会重定向用户请求到 SSO 服务器。 3. 用户认证：用户身份认证。 4. 发...
About Joyk
Aggregate valuable and interesting links.
Joyk means Joy of geeK