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判断点是否在多边形内
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判断点是否在多边形内 | 沉默杀手
这个问题的来源是有时需要判断机器人是否在某个多边形的区域内
使用面积法，这是显而易见的，不过计算量大，不知道还有没有更简单的方法。
如果知道了每个点的坐标，三角形面积可以用海伦公式计算。所以需要求出所有的边长，这样计算量就大了。
机器人是在运动的，如果一直判断是否在某多边形内，计算量太大，先判断机器人坐标到多边形重心的距离是否小于一定阈值，若小于再进行判断。
对于矩形重心，求四个点坐标均值即可，对于不规则多边形，重心求解比较复杂，参考求简单多边形的重心可视化实现
其他还有射线法、求内角法，前者的实现比较复杂，后者用反三角函数，也会增加计算量。
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