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舵机(servo)简介
source link: https://titron.github.io/2022/04/01/servo_motor_guide/
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舵机，由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。
舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度）。使用舵机（servo）控制转向。
与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。
舵机连线（例：TowerPro SG-5010）
| 接线颜色 | 连接 |
|---|---|
| 红 | 正 |
| 棕 | 负 |
| 黄 | 信号 |
通过发送信号，指定输出轴旋转角度。
舵机的控制原理就是pmw脉宽调制，通过给舵机调节占空比来控制他的转向。
以SG-5010为例：
- 20ms (50Hz)脉冲
-
1% ~ 12%占空比
占空比增加（从1% ~ 12%），向左旋转
占空比减少（从12% ~ 1%），向右旋转
舵机指标（例：TowerPro SG-5010）
常用舵机型号
| 舵机 | 说明 |
|---|---|
| TowerPro SG-5010 | 价格便宜，5.5kg扭力（4.8V供电） |
| TowerPro MG995 | 价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错，扭力小 |
| DYNAMIXEL SR-403P | 价格低，全金属齿轮，扭力大 |
| AX-12+ | 价格高，485接口 |
| HG0680 | 塑料齿轮模拟舵机，跟随性好 |
| S3010 | 扭力<=6.5kgf.cm> |
| S-U400 | 扭力>=6.5kgf.cm> |
| HG14-M | 数字舵机 |
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