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3d激光雷达开发（ndt匹配）
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除了icp匹配之外，ndt匹配也是使用比较多的一种方法。相比较icp而言，ndt匹配花的时间要少一些。此外，ndt匹配还需要输入估计的yaw、pitch、roll、x、y、z，这个可以根据经验值给出。猜的越准，算法收敛的越快。参考的代码出处在这，https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/normal_distributions_transform.html#normal-distributions-transform
1、准备normal_distributions_transform.cpp文件
2、准备CMakeLists.txt文件
3、生成sln工程，准备编译
4、执行normal_distribution_transform.exe文件
注意，执行过程中需要room_scan1.pcd和room_scan2.pcd这两个文件。
输入normal_distribution_transform.exe room_scan1.pcd room_scan2.pcd,
效果如下，
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