3
3d激光雷达开发（生成RangeImage）
source link: https://blog.csdn.net/feixiaoxing/article/details/123364089
Go to the source link to view the article. You can view the picture content, updated content and better typesetting reading experience. If the link is broken, please click the button below to view the snapshot at that time.
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】
RangeImage，这个英文单词不太好翻译，姑且称之为深度图。因为点云数据中，每一个点其实都是有深度信息的。想象一下，如果把点云数据转换成一幅图片的话，那么图片中每个像素的数值就是这个深度信息。那RangeImage就是根据这个生成的。不仅于此，用户可以自己调节距离、视场角，生成不同的深度图。文中代码的出处在这里，https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/range_image_creation.html#range-image-creation。
1、准备range_image_creation.cpp文件
2、创建CMakeLists.txt
3、创建sln工程，准备编译
4、执行range_image_creation.exe文件
和以前一样，有一串信息打印，
除此之外，还有一个小型的彩色窗口，
因为像素实在太少，所以只能有这么多的点显示。图形中的内容就是所谓的RangeImage。在这过程中，需要关注的主要是一些配置的参数，要弄清楚这些参数的意义，这是比较重要的。
Recommend
About Joyk
Aggregate valuable and interesting links.
Joyk means Joy of geeK