外星世界，真实呈现，外星版Pokemon Go是如何做到的？

外星世界，真实呈现，外星版Pokemon Go是如何做到的？

背景介绍

基于Pokemon的故事背景的Pokemon Go在刚上线时，在全世界风靡一时。玩家可以通过智能手机在现实世界里发现宠物小精灵(宝可梦)，进行抓捕和战斗。打开手机App, 通过摄像头画面就能看到Pokemon出现在真实世界中。

游戏于2016年7月开始发行，在2016年8月17日获得五项吉尼斯世界纪录认证：

• 被认定为“上线一个月以来收益最多的手游”

• “最快取得1亿美元收益的手游（耗时20天）”

• “上线一个月后下载次数（约1.3亿次）”

• “上线一个月后在最多国家下载次数排行第一（约70多个国家）”

• “上线一个月后的收益额在最多国家排行第一（约55个国家）”

其AR的玩法加上Pokemon的IP，让其红透一时。大家在体验后，其后续热度没有长期维持。这可能是因为这些AR游戏仅基于手机的陀螺仪及GPS定位等。只是把游戏角色放在摄像头画面中，并没有与摄像头中的现实场景有什么交互，让玩家觉得有违和感。

如下图，熟知Pokemon的同学都知道，普通伊布应该是不会在水面上或河中的，但因为GPS定位的偏差性，这在之前是无法避免的。

项目背景

是否借助深度学习的技术，我们就能实现更棒的AR呢? 随着深度学习技术的发展，DL技术逐步应用于AR领域。Google也推出了跨平台的MediaPipe,可实现部分物体的3D AR识别与跟踪。希望飞桨后续也推出类似的。但基于当前飞桨提供的技术能力，我们也能实现AR体验感优于PokemonGo的效果。

当然，这次我们不是寻找、捕捉宠物小精灵；而是搜寻外星人在地球的痕迹。我们大家都不知道外星人长什么样，那让GAN来协助我们，预测外星人是长什么样子的。或许像电影《黑衣人》中所描述的，外星人早已在我们身边，只是他们装扮成地球人一样，跟我们一起生活，我们没有发现而已。

为达到上述目标，我们需要用到 图像生成、识别、定位、图像融合、跟踪等技术。基于本次介绍的内容用在wechaty微信聊天端，所以仅结合了前面4项技术。

方案概要

方案主要模块

本文介绍的内容及代码均可在下面项目中获取：

GitHub地址：

https://github.com/kevinfu1717/SuperInterstellarTerminal

AI Studio地址：

https://aistudio.baidu.com/aistudio/projectdetail/2230251?shared=1

微信聊天机器人互动展示gif，在微信中体验AR寻找外星人：

扫码进群，按群公告操作可进行体验 :

技术实现

1 识别图片中的环境

1.1. 模型

PaddleSeg提供了20+主流分割网络，50+高质量的预训练模型。在本项目中使用Cityscapes SOTA模型进行图像分割，实现AR的定位及遮罩效果。我为此做了简化与抽取，只提取了做inference仅需的内容，方便进行直接使用，这样就能快速体验这个模型。

对整个项目进行简化后，必需的文件结构如下：

├── CityscapesModule.py
└── PetModel
    ├── modelCityscape.pdparams
    ├── pretrainedCityscape.pdparams
    └──mscale_ocr_cityscapes_autolabel_mapillary_ms_val.yml

pretrainedCityscape.pdparams下载地址：

https://bj.bcebos.com/paddleseg/dygraph/cityscapes/ocrnet_hrnetw48_mapillary/pretrained.pdparams

modelCityscape.pdparams下载地址：

https://bj.bcebos.com/paddleseg/dygraph/cityscapes/mscale_ocr_hrnetw48_cityscapes_autolabel_mapillary/model.pdparams

mscale_ocr_cityscapes_autolabel_mapillary_ms_val.yml 为模型的配置文件（需注意修改里面的pretrain model路径，其他不用修改）

1.2. 使用

• 图像分割实现定位

让AI能感知环境里有哪几样类别，同时可以定位其在图片中的具体位置。如：植物、人行道、墙壁、建筑天空等。返回的pred为分割结果，是一个二维数组，该数组尺寸与原图一样，每个像素的值对应类别，从0~17类。可用np.where(mask == index, 1, 0)来截取自己感兴趣的区域。Index为感兴趣的类别ID。

#把图片送入cistyScaperClass中的run，即可获取分割图
    def run(self,image):
        pred=[]
        try:
            t1=time.time()
            ## 前处理
            im,ori_shape=preProcess(image,self.transforms)
            print('seg time',time.time()-t1)
            t2=time.time()
            with paddle.no_grad():
                ## 预测 并进行后处理（如：转换回原图的尺寸）
                pred = infer.inference(
                self.segModel,
                im,
                ori_shape=ori_shape,
                transforms=self.transforms.transforms,)
                pred = paddle.squeeze(pred)
                pred = pred.numpy().astype('uint8')

            print('seg time',time.time()-t2)
        except Exception as e:
            print(e)
            return self.resultCode[7],pred
        #pred为结果，是一个二维数组，该数组尺寸与原图一样，每个像素的值对应类别，从0~17类
        return  self.resultCode[4],pred

(PS:注意真实返回的ID是从0开始的，所以是trainId-1，如：sky实际返回的id是10 not 11）：

1.3. 效果展示

• CityscapesModule.py中把pred ×10后保存成图片，见右下图（图片像素的灰度值从0~180）。

2 LSGAN生成外星生物

先看一下GAN生成的外星生物长什么样子：

2.1.  GAN的训练图片：

首先，我们从百度爬取“外星人”的图片，但因为外星人搜出来的图比较杂乱。所以改变思路，用关键词“外星人 矢量”来进行搜索爬取。搜出来的外星人图片相对没那么杂乱，勉强可以用来训练。大概有1/5左右是白底，有1/5左右是PS中那种透明图的格子底图或水印的，有1/5是背景各种颜色的图，还有1/5是多个外星元素组成的图。如下图：

爬取代码较简单，就不贴出了，若要参考可到项目中查看：

https://aistudio.baidu.com/aistudio/projectdetail/2210138

2.2.  数据增广：

• 尝试过用midars模型或CV来提取单个外星生物，但效果都不是很好。所以，最终只使用水平翻转，增加了一倍的数量。尽管可以通过爬取来增加数量，但越到后面，爬取的图片越杂乱，而且没有相关性。所以还是通过水平翻转来处理。

• 最终训练使用3000多张图片，经水平翻转增广后，投入训练的有6000多张。

• 后续与PaddleGAN方向的工程师进行沟通。他们给了几个不错的建议可进行尝试：

  每次训练生成的比较好效果的图片再投入进行作为训练样本。

  基于训练图进行颜色变换。

2.3. 模型训练

1. 训练模型选用LSGAN，可能StyleGAN V2效果会更好，大家可以在PaddleGAN中尝试直接尝试StyleGAN V2模型。

2. LSGAN的对比传统GAN的优势：传统 GAN 的训练过程十分不稳定，这很大程度上是因为它的目标函数，尤其是在最小化目标函数时可能发生梯度弥散，使其很难再去更新生成器。而论文指出 LSGAN 可以缓解这个问题，因为 LSGAN 会惩罚那些远离决策边界的样本，这些样本的梯度是梯度下降的决定方向。

LSGAN 的损失函数如下：

1. LSGAN模型的搭建基于AI Studio上的项目通过LSGAN以及WGAN-GP实现128*128大小的喀纳斯风景图片 。在其基础上，每个Epoch执行更多的Generation，以及修改了其中的超参数。

2. 训练过程。训练过程中可看到还是有不稳定的情况，判别器loss突然高，出现完全花了的图。Epoch 0 ~ Epoch 999 的训练过程见下图：

不足：

1. 大概在200 Epochs就已经差不多，再训练到1000 Epochs反而效果还下降了。

2. 最终会有不少彩色的杂点。

3. 生成的外星生物矢量图有些还保留训练图的方格背景之类的。

4. 生成的外星生物可能有部分过拟合，与原来的训练照片有点像。

备注：

1. 因GAN直接生成的图片效果还不完美，我们把其叠加到现实图像中做AR效果时，使用cv处理优化这部分，如：开闭运算，seamlessclone时设置不同的参数等，去掉周围的杂色。

2. 已训练好的模型见AI Studio数据页：

   https://aistudio.baidu.com/aistudio/datasetdetail/103316

3. 训练项目见：

   https://aistudio.baidu.com/aistudio/projectdetail/2210138?shared=1

4. 整体来说生成的还行，对比外国网友用GAN来生成宠物小精灵的效果，这个还是相当可以的。

3 AR效果叠加（外星宠物）

上图中你能找到几个外星生物呢？

实现过程：

1. 实现对应位置的叠加AR效果。如：天空中出现飞在天上的外星飞碟或外星生物，树丛中会出现喜欢在树上的草食性外星生物。基于分割模型得到图像中对应事物mask区域，例如哪里是天空，哪里是人行道，按照外星生物可存在的位置判断是否出现外星生物，及其出现位置。

2. 融合粘贴部分可使用DL的方法Deep Painterly Harmonization ,也可以使用普通图像处理的方式实现。我这里先用图像处理的方式实现，需调用OpenCV的 seamlessClone。根据外星生物的特性使用cv2.seamleClone，参数选用MIXED_CLONE或NORMAL_CLONE。MIXED_CLONE或NORMAL_CLONE差异见下方所述。

3. 分析对比cv2.seamlessClone三种图像合成效果

# 会把src图的边缘进行模糊化，同时整个src图的色彩融合到dst中->需要src图较清晰，dst背景较简单，可以接受src图周边边缘模糊的场景
cv2.seamlessClone(src, dst, src_mask, center, cv2.NORMAL_CLONE)

# 基于透明度的融合，src图中白色的区域会显得透明度高，看起来叠加的颜色比较透->适合dst背景较复杂，但对src图清晰度要求不高，src图背景是白色的场景
cv2.seamlessClone(src, dst, src_mask, center, cv2.MIXED_CLONE)

# 会把src图变成灰度图合成到dst中->暂时看不到什么好用途
cv2.seamlessClone(src, dst, src_mask, center, cv2.MONOCHROME_TRANSFER)

借用别人的图，左中右分别是：NORMAL_CLONE , MIXED_CLONE , MONOCHROME_TRANSFER：

简单背景：

复杂背景：

效果好坏与背景图dst及前景图src都有关系。

4.结合mask的优化版seamlesClone图像合成效果

• 4.1.把src的外星生物图转成HSV格式，通过V通道，V大于200得到二值化的mask。HSV的V分量可以当作是亮度，在本次LSGAN生成的外星人中基本都是白色底的，可以抠去白色底

• 4.2.二值化的图进行开运算。去除LSGAN中生成的一些彩色噪声点，得到外星生物的mask，宁愿漏也不要去多了。因为合成时有个渐变，自然就把杂点淡化了。

• 4.3.把2中的二值化图进行边缘裁切，使mask图的四个边都有白色区域接触。这可能是seamlessClone的一个bug，若白色区域不接触图像边缘，其合成时的位置是按白色区域的中心点位置，不是mask图像的中心点位置，切记！

• 4.4.根据裁切后的mask，重新计算中心点左边center=(x,y)。seamlessClone的center参数是src的中心点在dst图中的位置。

4 外星人换脸

实现过程：

1. PaddleHub landmark模型作为人脸与外星脸对齐的基础点。landmark的68个人脸关键点模型具体介绍请见官方介绍：

   https://github.com/PaddlePaddle/PaddleHub/tree/release/v2.1/modules/image/keypoint_detection/face_landmark_localization

2. 找到一张外星人正面的照片与侧面的照片，扣出其形象保存图片。我们需要手动用labelme的keypoint为其标上68个关键点，大概就好，不用太精确。landmark数据按labelme格式保存到json中。

3. 对用户发来的图片，利用PaddleHub的landmark模型获取图片中的人脸特征点。判断是正脸还是侧脸，根据正脸或侧脸使用对应的外星人照片。若角度太偏则不进行处理。然后，使用landmark中脸颊的特征点求中点进行人脸图像位置上的对齐。并根据用户图片的人脸对外星人人脸进行大小调整。

4. 融合粘贴

• 截取外星人人脸，生成一个上到下的渐透明的遮罩图。用cv2.seamlessCloned的NORMAL_CLONE复制到原人脸位置，但因为seamlessClone没法调参数的，外星人形象融在背景里面，不太明显不清晰。

• 截取外星人人脸及颈部及上半身，生成一个上到下的渐透明的遮罩图。用cv2.addWeight把外星人脸与1中所述的人脸进行透明度融合。

直接把外星人脸贴到用户图上边缘会很硬，如上图中的左图。项目中，还用了双重叠加方式，使外星人脸融合更佳自然，具体方法及代码请见项目。

5 外星植物——基于非深度学习的颜色图案迁移

颜色空间：

我们图片中最常用的颜色通道是RGB或OpenCV默认的BGR颜色空间。对应我们的红、绿、蓝三原色。除了这最常见的也有HSV, HSI, Ycrcb， YUV等颜色空间。我们进行CV的图像处理时较少在RGB颜色空间处理，而是转到HLS/HSV 也有 YUV颜色空间进行处理。这样作的好处是 其中的H 通道在一定程度上可以表示其颜色。通过这样来选择特定的颜色，S代表饱和度，V代表亮度。而YUV中 Y是亮度，U,V分别是 蓝 红 通道。

YUV颜色空间详细介绍可参见：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/95952096

实现过程：

我们利用cityscaps模型分割出了植物的区域。把模板图调整到与这些区域大小一致，然后对这些区域的图像进行处理，使其颜色纹理混合上我们指定的模板文件。需先找来一些外星植物或想要转换的风格的图片。

我们可以保留模板的U,V通道（外星植物的颜色），Y通道亮度则通过系数调节比例。实现在大部分保留模板的纹理与颜色，也保留了原图的亮度变化信息。简单来说，原图较暗的区域，新合成的图也会较暗趋于黑色，而原图较亮颜色丰富的区域则换成了模板图的纹理与颜色。

# 把图片style，content转到yuv空间
yuv = cv2.cvtColor(np.float32(style), cv2.COLOR_BGR2YUV)
y, u, v = cv2.split(yuv)
yuv2 = cv2.cvtColor(np.float32(content), cv2.COLOR_BGR2YUV)
h, j, k = cv2.split(yuv2)

# 根据ratio这个比例来合成 style 与 content两张图
hy = np.array((h * ratio + y * (1 - ratio)), 'uint8')
# hy = np.clip(hy, 0, 255)

# 两张图进行合成
content = np.dstack((hy, u, v))
content = cv2.cvtColor(np.float32(content), cv2.COLOR_YUV2BGR)

上述处理非常简单，但缺点就是纹理是严格对齐模板图的纹理，没有适应原图的周边的图案。

6 外星建筑——基于深度学习的风格迁移

使用PaddleHub中的msgnet风格迁移模型，针对沙画图片进行finetune，从而得到类似沙画/流沙风格模型，并对图片中的建筑进行此风格迁移处理。

风格迁移：

• 风格迁移可以说是深度学习在艺术上最早的应用，在2016年时就出现了 Neural Style ，之后pixel2pixel等一系列的模型也陆续出现。MSG-Net。因为PaddleHub中的msgnet是用COCO数据集与油画数据集训练的，直接使用迁移成流沙或沙画风格，效果不太好。所以需要进行finetune。

1. msgnet的backbone用的是vgg16。进行finetune时，我们把这backbone层参数固定，不更新梯度。否则，若不固定backbone很快就模型就飞了，任何图迁移都只得到一张黑色的图。

    checkpoint='/home/aistudio/model/msgnet/style_paddle.pdparams'
    model = hub.Module(name='msgnet',load_checkpoint=checkpoint)

    print(type(model),' parameters nums:',len(model.parameters()))
    ##
    for index,param in enumerate(model.parameters()):
        # model的前25层设置成不进行梯度更新
        if index>25:
            param.stop_gradient=False
        else:
            param.stop_gradient=True

2. 训练数据集使用aistudio上的miniCOCO, 共2001张训练图片。沙画风格的图片使用一张即可，否则因沙画同风格的图片较难收集，不同风格的沙画反而不好收敛。单张沙画，batch size=32,在32G的v100上训练65个epoch，已可以得到不错的效果。

optimizer = paddle.optimizer.Adam(learning_rate=0.0001, parameters=model.parameters())
trainer = Trainer(model, optimizer,use_gpu=True,use_vdl=True, checkpoint_dir='test_style_ckpt')
trainer.train(styledata, epochs=65, batch_size=32, eval_dataset=None, log_interval=10)

1. 若想直接体验该模型，可直接下载模型。AI Studio数据页：

https://aistudio.baidu.com/aistudio/datasetdetail/102698

项目地址：

https://github.com/kevinfu1717/sand-painting

2. 在这个项目，我们仅需利用cityscapes模型分割出的建筑作为mask，对这部分进行上述模型的风格迁移即可生成流沙或沙画风格的建筑。

大家可以对比植物部分基于CV的颜色迁移与这个建筑的基于DL的风格迁移。他们其实各有特点，这些技术都只是一个工具，要用哪个,什么时候用,还是看我们具体的应用场景。

总结

随着深度学习的发展，不仅模型的精度越来越高，各式的模型越来越多。结合多个模型的效果，加上一些原来CV的一些技术，我们可以实现越来越棒的效果。无论是哪种模型或者哪种CV的trick，我们都可以把其作为工具，希望未来使用这些各式的工具时，可以像使用Photoshop等工具那么简单。

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