随想录（串级PID的学习）
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PID以及串级PID在实际生产中使用广泛，今天看了这篇文章，并结合过往经验做个笔记。
1、串级PID的基础是PID，所以在此之前需要了解差分、积分和微分的具体含义。
2、串级PID是按照从里向外，一层一层进行调试的。在确定好了内层Kp、Ki、Kd的数值后，再进一步确定外层的参数。
3、串级PID内外层更新的周期是不一样的，拿两级PID举例，内部的输出是5ms一次，而外部的数值更新则是25ms一次。
4、串级PID是有具体物理含义的，一般都是电流、速度和距离。
5、串级PID需要考虑最小电流、最大电流、最小速度、最大速度。
6、串级PID多用mcu实现，当然也可以用现成的PLC，一般来说PLC在EMC方面要做的好一些。
7、串级PID需要配合开关量输入输出、模拟量输入输出和频率量输入一起处理。
8、除了串级PID控制之外，工控程序需要做的另外一项重要工作，就是异常检查和故障处理。
9、没有特殊情况，可以只使用时间中断来处理所有逻辑，又简洁又健壮。IO传感器处理不及时，引入FPGA。
实际生产中，PID是非常鲁棒的一个算法，它的物理意义也比较清晰。然而怎么调试Kp、Ki、Kd却是一个重要的技术活，还是要多看、多实践、多总结，这样效果都不会太差。
参考的文章中，有个错误，电机的最内侧输入应该是pwm空占比或者是输入电流，即电流控制电流。
用多级控制代替单级控制，是为了稳定性需要。试想只有单级控制，那就相当于用加速度控制距离了，这是不合理的。
电流环给电流、采电流，速度环给速度、采速度，位置环给位置、采位置。
知道原理是一方面，实际应用中如果有驱动器的，最好可以使用驱动器，这样比较稳定、也可以节省很多工作量。
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