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    对于安全系统，或者控制系统来说，sil、hil、mil测试是三种基本测试。

1、sil

    sil全称software in loop，也就是软件在环测试。这种测试本质上可以看成是一种软件仿真测试。比如说，一个qt软件，本来是要在嵌入式系统运行的，那么我可以在ubuntu上先用x86平台完成ui开发，然后port到arm平台，这都是可以的。再比如，一个英文单词查询的电子词典，界面部分完全可以在pc上面开发，不需要完全在开发板上实际调试，这样又快又好，这些都属于sil的范畴。测试可以从嵌入式硬件，转移到pc进行，这就是sil的意义。

2、hil

    hil称之为hardware in loop，也就是硬件在换。有一些电路和软件，依赖于外部的信号输出，才能测试对应的结果。比如说汽车上面前置的adas摄像头，我拿到了研发团队的开发板和软件后，怎么才能测试它的基本功能呢？这个时候，hil就派上用场的。一种常用的做法，就是去定制专门的测试硬件，比如用arm+fpga去将视频文件生成开发板需要的mipi信号，这样可以通过已有的视频库文件达到真实测试的目的。本身方便，也可以模拟出各种情况。

3、mil

    mil测试，称之为机械在环测试。主要是一部分测试，除了软硬件之外，还涉及到机械的部分，这部分有机械的输入和输出两部分。以机械输出为例，我们测试一个汽车发动机软件，当我们已经验证好sil和mil都没有什么问题之后，这个时候就需要看看软硬件正常运行的时候，进气控制、排气控制、点火控制、喷油控制，这些是不是真的没问题。这些部分都需要和真实的机械硬件搭配的。当然，有些同学说，这些用实际的发动机测试不就好了，干嘛需要mil测试？这个主要是，mil测试本身并不是真正的汽油燃烧测试，本身只是验证系统的机械属性，看看软件、硬件、机械三个部分配合得如何，mil不需要一个完整的发动机，只需要将发动机控制输出的几个部分拆分开来，配合测试进行就可以了。喷油燃烧的部分，甚至都可以用水来代替，这都是可以的。

    以上说的三种测试，对于tier1厂商的同学来说，都是基本测试。有相关经验的同学，可以多多了解，多多学习。sil、mil、hil本身代替不了系统测试和产品测试，但是在产品开发的早期快速发现问题，降低开发成本，提高开发收益，本身还是非常不错的选择。

a，有的地方把mil称之为model in loop测试，这也是可以的，但实际情况中，软件、硬件、机械联调的mil比较多一点

b，实际开发中，产品会模拟出一个最终形态的真实场景，比如如果是驾驶员监控软件，就会模拟出一个座舱来进行测试

c，实际场景的测试是比较重要的，但实际测试成本高很多，需要将实际场景的数据保留下来，留作sil、hil、mil使用